マスタ・スレーブ一体型ロボット鉗子の操作支援システムにおける操作力検出機構の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD11067

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2011/11/24

タイトル(英語): Examination of the force detection mechanism in the operating support system of master-slave combined robotic forceps

著者名: 菊地 玲児(東京都市大学),清水 和洋(東京都市大学),和多田 雅哉(東京都市大学)

著者名(英語): KIKUCHI Reiji(Tokyo City University),SHIMIZU Kazuhiro(Tokyo City University),WATADA Masaya(Tokyo City University)

要約(日本語): マスタ・スレーブ一体型ロボット鉗子は、遠隔操作型と比べて確実で直感的な操作を行うことができる。しかし，従来の鉗子と比べて質量の増加、操作の複雑化などにより術者の負担を増加してしまう。そこで本研究では，術者の負担軽減を目的とし，マスタ・スレーブ一体型ロボット鉗子の操作支援システムの開発を行う。本稿では，開発した支持装置の動作検証実験の結果について述べ，操作支援システムの操作力検出機構の検討を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 944 Kバイト