アウターロータ型球面アクチュエータの実機検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD13023

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2013/03/11

タイトル(英語): Experimental Verification of An Outer Rotor Spherical Actuator

著者名: 塚野 聖仁(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),前田 修平(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学)

著者名(英語): Tsukano Masahito(Graduate School of Engineering Osaka University),Hirata Katsuhiro(Graduate School of Engineering Osaka University),Niguchi Noboru(Graduate School of Engineering Osaka University),Maeda Shuhei(Graduate School of Engineering Osaka University),Sakaidani Yo(Graduate School of Engineering Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|アウターロータ|有限要素法|動作シミュレーション|spherical actuator|outer rotor|finite element method|dynamic simulation

要約(日本語): ロボットや電気機器の小型化への要求から一台で多自由度の回転が可能な球面アクチュエータの開発が期待されている。筆者らはこれまで二自由度アウターロー多型球面アクチュエータの構造と制御手法の開発を行い，その特性を三次元有限要素法により明らかにしてきた。本稿では試作実験により，解析結果との比較検証を行った。

要約(英語): Development of spherical actuator for robots and electric devices are expected in manipulation of machines which have multi-degree-of-freedom. We've developed a 2-degree-of-freedom outer rotor spherical actuator and its control method. We've also confirmed its characteristics employing 3D-FEM. In this paper, we build a prototype and confirm the control method functions well in actual environment and compare experimental results with analysis ones.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,437 Kバイト