三自由度球面アクチュエータのコギングトルクモデル化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD14110

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2014/12/19

タイトル(英語): Cogging Torque Modeling of a 3-Degree-of-Freedom Spherical Actuator

著者名: 西浦 悠介(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),大矢 桂資(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Nishiura Yusuke(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University),Ohya Keisuke(Osaka University),Sakaidani Yo(Osaka University),Niguchi Noboru(Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|アウターロータ|トルクモデル制御|コギングトルク補償|spherical actuato|outer rotor|torque model control|cogging torque compensation

要約(日本語): ロボットに代表されるような多自由度駆動が必要な機構では，重量や効率の観点から球面アクチュエータの発展が期待されている。そこで，我々は三自由度アウターロータ型球面アクチュエータとその制御に関する研究を行ってきた。本稿では，コギングトルクのモデル化手法を提案し，外乱として生じるコギングトルクをフィードフォワード的に補償することで，アクチュエータの追従性を改善する。

要約(英語): The development of spherical actuators for robots are expected in manipulations of machines which have multiple degrees of freedom. We've developed a 3-degree-of-freedom outer rotor spherical actuator and its control method. In this paper, a new compensation method, which cancels out the cogging torque, is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,574 Kバイト