トルクセンサを用いない自転車のふらつき抑制制御手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD15045

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2015/08/07

タイトル(英語): A study of bicycle unsteady motion suppression control method that does not use a torque sensor

著者名: 梶川 伸也(静岡理工科大学),高橋 久(静岡理工科大学),山本 健司(静岡理工科大学)

著者名(英語): Kazikawa Shinya(Shizuoka Institude of Science and Technology),Takahashi Hisashi(Shizuoka Institude of Science and Technology),Yamamoto Kenzi(Shizuoka Institude of Science and Technology)

キーワード: 自転車|ふらつき|操舵トルク|トルク推定|センサレス|多慣性システム|Bicycle|Unsteady|Steering torque|Torque estimate|Sensor-less|Multi inertia system

要約(日本語): 本研究は，自転車のフロントバスケットに積載物を載せて操舵したときでも，自転車のふらつきを抑制する手法が論じられている。ステアリングシステムを3慣性システムとしてモデル化し，バスケットとハンドル軸間のねじれ角と人がステアリング軸に印加したトルクを推定し，推定されたねじれ角と印加トルクを用いて，ふらつきを低減する手法が示されている。シミュレーションによって本手法の有用性が確認できたので報告する。

要約(英語): A novel method for suppressing the unsteady motion of a bicycle with heavily loaded basket is proposed. In the method both the torque imposed by the rider and the torque induced by the basket are estimated without a sensor.The method have proved to be useful through simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,461 Kバイト