3自由度アウターロータ型電磁球面アクチュエータに関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD15053

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2015/08/07

タイトル(英語): 3-DOF Outer Rotor Electromagnetic Spherical Actuator

著者名: 西浦 悠介(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),大矢 桂資(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Yusuke Nishiura(Graduate School of Engineering, Osaka University),Katsuhiro Hirata(Graduate School of Engineering, Osaka University),Keisuke Ohya(Graduate School of Engineering, Osaka University),Yo Sakaidani(Graduate School of Engineering, Osaka University),Noboru Niguchi(Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|３自由度|アウターロータ|マニピュレータ|球対偶|spherical actuator|3-DOF|outer rotor|manipulator|spherical pair

要約(日本語): ロボットに代表されるような多自由度駆動が必要な機構では，重量や効率の観点から多自由度アクチュエータの発展が期待されており，これまでに，さまざまなアクチュエータが提案されている。しかし，これらのアクチュエータはトルク密度が小さいことが課題として挙げられている。そこで本稿では，上記の課題を解決可能なものとして三自由度アウターロータ型球面アクチュエータを提案し，FEM解析と実機によりその有効性を確認する。

要約(英語): The development of multi-DOF (degree of freedom) actuating systems has been required in robotics and industrial machinery fields. In this paper, we propose a new 3-DOF outer rotor spherical actuator. Then, the dynamic characteristics are computed employing 3-D FEM and finally verify its effectiveness by carrying out measurements on a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,581 Kバイト