三自由度アウターロータ型電磁球面アクチュエータの位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD15064

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2015/09/08

タイトル(英語): Postion Control of 3-DOF Outer Rotor Electromagnetic Spherical Actuator

著者名: 西浦 悠介(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Yusuke Nishiura(Graduate School of Engineering, Osaka University),Katsuhiro Hirata(Graduate School of Engineering, Osaka University),Yo Sakaidani(Graduate School of Engineering, Osaka University),Noboru Niguchi(Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 多自由度|球面アクチュエータ|アウターロータ|位置制御|multi-DOF|spherical actuator|outer rotor|position control

要約(日本語): ロボットに代表されるような多自由度駆動が必要な機構では，重量や効率の観点から多自由度アクチュエータの発展が期待されており，これまでに，外側に可動子，内側に固定子を有する構造の3自由度球面アクチュータを提案し，X軸周りの往復運動やZ軸周りの回転運動といった単軸駆動の動作特性をFEM解析と実機により確認した．そこで本稿では，マニピュレータの動作に近い動きでの本アクチュエータの動作特性を確認する．

要約(英語): The development of multi-DOF actuating systems has been required in robotics and industrial machinery fields. In this paper, the dynamic characteristics of 3-DOF outer rotor spherical actuator are computed employing 3-D FEM and finally verify its effectiveness by carrying out measurements on a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,366 Kバイト