多自由度球面同期アクチュエータの評価手法について

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD16010

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2016/01/26

タイトル(英語): Evaluation Method of Multi-DOF Spherical Electromagnetic Actuators

著者名: 西浦 悠介(大阪大学大学院),平田 勝弘(大阪大学大学院),堺谷 洋(大阪大学大学院),藤原 優文(大阪大学大学院),新口 昇(大阪大学大学院)

著者名(英語): Yusuke Nishiura(Graduate School of Engineering, Osaka University),Katsuhiro Hirata(Graduate School of Engineering, Osaka University),Yo Sakaidani(Graduate School of Engineering, Osaka University),Masafumi Fujiwara(Graduate School of Engineering, Osaka University),Noboru Niguchi(Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 多自由度|球面アクチュエータ|静特性|評価|multi degree of freedom|spherical actuator|static characteristics|evaluation

要約(日本語): 多自由度機構に搭載することを目的として，様々な球面電磁アクチュエータが提案されてきた．しかし，これらのアクチュエータの汎用的な評価方法は確立されていない．これは，可動姿勢の多様性に対し，大域的な評価方法が確立していないことが原因である．そこで本稿では，球面電磁アクチュエータのトルク発生式の特徴を活かし，トルク定数の多変量解析を行うことで大域的な静力学特性評価手法の提案を行う．

要約(英語): The development of multi-DOF actuating systems has been required in robotics and industrial machinery fields. In this paper, in order to evaluate the characteristics of the actuators correctly, the method which can evaluate wide workspace is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,742 Kバイト