色情報を用いた三次元位置センシング手法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD16070

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2016/08/04

タイトル(英語): Proposal of a Three-Dimensional Sensing System Using Color Data

著者名: 早川 駿(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学)

著者名(英語): Shun Hayakawa(Graduate School of Engineering, Osaka University),Katsuhiro Hirata(Graduate School of Engineering, Osaka University),Noboru Niguchi(Graduate School of Engineering, Osaka University),Yo Sakaidani(Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 多自由度|センシング手法|色情報|Multi degree of freedom|sensing method|color data

要約(日本語): ロボットの小型・軽量化に向け、1台で多軸駆動可能な球面アクチュエータの研究が進められている。しかし、その実用化のためにはセンシングデバイスの小型化が課題のひとつであり、高精度でかつよりコンパクトなセンシング手法の開発が必要である。そこで本研究では、色情報から角度情報への変換による手法を提案し、実機にてその有用性について検証をおこなったので、その結果を報告する。

要約(英語): Many types of multi-degree-of-freedom (multi-DoF) actuators have been developed for manipulators. However, any practical mover-position sensing systems for the multi-DoF actuators have not been developed. In this paper, a new sensing method which converts color data into the mover position is proposed. The position detecting principle is described and the effectiveness of the proposed system is experimentally verified

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,432 Kバイト