多自由度球面電磁アクチュエータのシステム同定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD16077

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2016/08/04

タイトル(英語): System Identification of Multi-Dof Electromagnetic Spherical Actuator

著者名: 西浦 悠介(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Yusuke Nishiura(Graduate School of Engineering, Osaka University),Katsuhiro Hirata(Graduate School of Engineering, Osaka University),Yo Sakaidani(Graduate School of Engineering, Osaka University),Noboru Niguchi(Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 多自由度|球面アクチュエータ|誘起電圧定数|トルクマップ|multi degree of freedom|spherical actuator|induced voltage|torque map

要約(日本語): 多自由度駆動が必要な機構では、特異姿勢といった制御上の問題から球面アクチュエータの発展が期待されている。しかし，現状ではこれらのアクチュエータの計測環境は確立されておらず、実機での評価が難しいという課題を抱えている。そこで本稿では，多次元のトルクを有する球面アクチュエータでは扱いが難しかった誘起電圧について触れ、それを用いたシステム同定手法を提案する。

要約(英語): The development of multi-DOF (degree of freedom) actuating systems has been required in robotics and industrial machinery fields. In this paper, in order to evaluate the characteristics of the actuators on a prototype, the method of identifying the torque map by induced voltage constant.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,843 Kバイト