カラーセンサを用いた三次元位置センシング手法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD17009

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2017/01/26

タイトル(英語): Proposal of a Three-Dimensional Sensing System Using a Color Sensor

著者名: 早川 駿(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学)

著者名(英語): Shun Hayakawa(Graduate School of Engineering, Osaka University),Katsuhiro Hirata(Graduate School of Engineering, Osaka University),Noboru Niguchi(Graduate School of Engineering, Osaka University),Yo Sakaidani(Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 多自由度|センシング手法|カラーセンサ|multi degree of freedom|sensing method|color sensor

要約(日本語): ロボットの小型・軽量化に向け、1台で多軸駆動可能な球面アクチュエータの開発が進められている。しかし、その実用化のためには、アクチュエータの可動子位置をセンシング可能なシステムの確立が課題となっている。そこで当研究室では、カラーセンサを用いた新しい手法を提案してきた。本稿では、実機の可動子を模擬した球体にカラーパターンをプリントし、それを用いて角度評価実験をおこなったので報告する。

要約(英語): Many types of multi-degree-of-freedom actuators have been developed for manipulators, however any practical mover-position sensing systems have not been developed. We have proposed a new sensing method using a color sensor. In this paper, the effectiveness of the color sensor is verified by experiments using a mover that has a color pattern printed on its surface.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,501 Kバイト