回転二自由度差動結合型アクチュエータの実機検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD17021

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2017/01/27

タイトル(英語): Experimental Verification of the 2-DoF differentially coupled actuator

著者名: 堺谷 洋(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Yo Sakaidani(Osaka University),Katsuhiro Hirata(Osaka University),Noboru Niguchi(Osaka University)

キーワード: ２自由度アクチュエータ|差動結合|位置制御|2-DoF actuator|differentially coupled|position control

要約(日本語): 近年，人型，産業用ロボットなど，多くの多自由度システムが用いられている．それらのシステムを簡略化するものとして，多自由度アクチュエータが現在世界中で研究開発されている．我々は従来の同期モータと同様に制御可能な回転二自由度差動結合型アクチュエータを提案してきた．本論文では，試作した提案モデルに対して，位置フィードバック実験を行ったので，その結果を報告する．

要約(英語): Multi-degree-of-freedom systems are often used in humanoid robots and factory automation and there have been much works on multi-DOF motion using 1 actuator. In this paper a 2-DoF differentially coupled actuator is proposed. The dynamic torque characteristics of the actuator under position feedback control are evaluated through experiments using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,139 Kバイト