補極を用いた新しい磁気構造を有する3自由度球面同期アクチュエータの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD17070

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2017/08/08

タイトル(英語): New magnetic structure with auxiliary poles of 3 DOF outer rotor spherical actuator

著者名: 雨堤 智也(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Tomoya Amazutsumi(Graduate School of Engineering, Osaka University),Katsuhiro Hirata(Graduate School of Engineering, Osaka University),Noboru Niguchi(Graduate School of Engineering, Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|低相化|補極|磁気構造|高トルク化|spherical actuator|reduction of current phase|auxiliary pole|magnetic structure|increasing the torque

要約(日本語): 球面アクチュエータは球の中心を通る任意の回転軸において回転可能な構造を有しており，人間の手首のような3自由度回転運動を1台で実現できる．しかし，筆者らが検討してきた4相8コイルの球面アクチュエータでは，駆動範囲の電流トルクが小さく，手首関節への搭載が困難であることを確認している．本稿では，高トルク化を目的として，補極を有する新しい磁気構造の提案を行い，3次元有限要素法を用いてその有効性を示す．

要約(英語): We have studied a 4-phase-8-coil 3-DOF outer rotor spherical actuator. However, the torque is not sufficient for a wrist joint of robots. In this paper, in order to increase the torque, we propose a new magnetic structure with auxiliary poles. The effectiveness of the proposed model is verified through 3-D finite element approach.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,794 Kバイト