非線形計画問題に着目した球面アクチュエータのトルク制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD18005

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2018/02/01

タイトル(英語): Torque Control Method of Spherical Actuators Applying a Nonlinear Programming Problem

著者名: 高原 一晶(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Kazuaki Takahara(Osaka University),Katsuhiro Hirata(Osaka University),Noboru Niguchi(Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|トルク制御手法|非線形計画問題|逐次二次計画法|Spherical actuator|torque control method|nonlinear programming problem|sequential quadratic programming

要約(日本語): 1台で多自由度を実現する球面アクチュエータが提案されており，そのトルク制御手法も多数報告されている。しかし，リラクタンストルクを発生する球面アクチュエータを扱うことが可能なトルク制御手法は提案されていない。そこで本稿では，非線形計画問題に着目して，トルク発生式から電流の最適化問題を定式化する。そして，リラクタンストルクや様々な制約条件を扱うことができるトルク制御手法を提案し，その有効性を検証する。

要約(英語): Spherical actuators and torque control methods have been developed. However, a torque control method using reluctance torques has not been seen. In this paper, a current optimization problem is defined using a torque equation. A torque control method considering reluctance torques is proposed and its effectiveness is verified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,236 Kバイト