多輪駆動型全方向移動パーソナルモビリティの検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD18073

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2018/12/14

タイトル(英語): Examination of omnidirectional personal mobility with multi wheel drive

著者名: 宮本 直樹(宇都宮大学),後藤 博樹(宇都宮大学)

著者名(英語): Naoki Miyamoto(Utsunomiya university ),Hiroki Gotou(Utsunomiya university )

キーワード: 全方向移動|パーソナルモビリティ|運動シミュレーション|スリップ率|永久磁石同期電動機|omnidirectional|parsonal mobility|motion simulation|slip rate|permanent magnet synchronous motor

要約(日本語): 日本は超高齢化社会を迎え、身体障害者数も増加傾向であり、室内でも電動車椅子等の自律的な移動手段が求められている。しかしながら、日本家屋は狭く、既存の電動車椅子では屋内における移動が困難である。そこで、本研究では小型かつ全方向移動可能なパーソナルモビリティのモデルを構築し、運動シミュレーションを行った結果、小型モータによって中心旋回や全方向移動等の基本運動を確認したので報告する。

要約(英語): Physically handicapped person has increased by coming super aging society. Therefore, autonomous indoor movement methods such as motorized wheelchair are required. However, existing motorized wheelchair is hard to move in narrow Japanese house. In this paper, a new micro omnidirectional personal mobility is proposed. The simulation results indicate basic motion such as of gyration and omnidirectional movement are feasible by small motors.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,525 Kバイト