リニア誘導モータにおける非線形摩擦補償と高次外乱オブザーバを用いた精密位置決め制御法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD19004

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2019/01/24

タイトル(英語): A Proposal of Precise Positioning Control for Linear Induction Motor by Using Nonlinear Friction Compensation and High-order Disturbance Observer

著者名: 江頭 駿哉(東京都市大学),中川 聡子(東京都市大学)

著者名(英語): Shunya Egashira(Tokyo City University Graduate Division),Toshiko Nakagawa(Tokyo City University)

キーワード: リニア誘導モータ|非線形摩擦|外乱オブザーバ|高次外乱|精密位置決め|リニアガイド|Linear induction motor|Nonlinear friction|Disturbance observer|High-order disturbance|Precise positioning|Ball Linear Guide

要約(日本語): リニア誘導モータは構造が簡素であり、保守性や価格面で優れている。しかしながら、位置決め精度が低い事が問題視されている。そこで本稿では、リニア誘導モータに取り付けられたリニアガイドが持つ非線形摩擦特性のモデリングと高次外乱オブザーバによるモデル化誤差の補償を併用した精密位置決め制御手法を提案する。実験結果から、提案手法が採用されたときに繰り返し位置決め精度が0.15μmよりも小さくなることが示された。

要約(英語): This paper deals with precise positioning control of a Linear Induction Motor (LIM), by using “High-Order Disturbance Observer (HODO)” and “Modeling of nonlinear-friction of a linear ball guide attached to the LIM”. Various experimental results showed that the positioning precision of our LIM system becomes smaller than 0.15μm when our proposal is adopted.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,053 Kバイト