術者の負担軽減を目的とした支持装置の制御システムの評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD19019

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2019/01/25

タイトル(英語): Evaluation of control system in supporting equipment for reducing burden on surgeon

著者名: 武井 悠馬(東京都市大学),和多田 雅哉(東京都市大学),庄司 欣央(東京技研),松林 直人(東京技研)

著者名(英語): Yuma Takei(Tokyo city university),Masaya Watada(Tokyo city university),Yoshio Shoji(Tokyogiken inc.),Naoto Matsubayashi(Tokyogiken inc.)

キーワード: 手術ロボット|制御システム|機械学|腹腔鏡手術|支持装置|補償|Surgical robot|Control system|Mechanics|Laparoscopic surgery|Support equipment|Compensation

要約(日本語): 低侵襲手術の1つに腹腔鏡手術がある。腹腔鏡手術は鉗子の作業領域が腹腔内に制限されるため、術者に負担がかかる。そこで、術者の負担軽減を目的とした手術支援システムの開発を行っている。本研究では手術支援システムにおける支持装置の完成に向け、術者の負担を軽減する機能を実現するシステムの開発を行う。本発表では支持装置の制御システムの評価について述べる。評価の結果、支持装置の機能を実現していることを確認した。

要約(英語): Laparoscopic surgery is a type of minimally invasive surgeries. However, this surgery makes surgeon’s obstacles during the surgery. As a countermeasurement, we have developed operation support system. In this research, we have developed and evaluated control system for support equipment. As a result of evaluation, it was confirmed that the developed system satisfies this function.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,475 Kバイト