ワイヤけん引式球面モータの研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD19057

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2019/08/07

タイトル(英語): Development of a Spherical Motor Manipulated by Four Wires

著者名: 本田 智(首都大学東京)

著者名(英語): Satoshi Honda(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 球面モータ|ワイヤけん引|多自由度アクチュエータ|姿勢制御|球面軸受け|可動範囲|spherical motor |wirer drive|multi-degree-of-freedom actator|posture control|spherical rolling joint|movable range

要約(日本語): 球体表面上に４本のワイヤを取り付け，そのワイヤを球体の表面に沿わせて，球面軸受けの淵に開けた小穴に導き，それぞれのワイヤをステッピングモータでけん引／送り出すことで，球体をXYZ軸周りに回転できるワイヤけん引式球面モータを開発した．本報では，４本のワイヤを，球体表面上の幾何学的大円の一部とみなすことで，球体の可動範囲を解析した結果について報告する．

要約(英語): A novel spherical motor manipulated by four wires is developed. The four wires are hung on the spherical body. The spherical motor can drive into three rotational directions by a simple algorithm in which lengths of four wires are regulated to reference lengths. In this paper, movable range of the spherical motor is geometrically analyzed by regarding the wires as grate circles.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,093 Kバイト