多自由度球面アクチュエータのトルク計算方法と位置決め精度の関係

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: LD19084

グループ名: 【D】産業応用部門 リニアドライブ研究会

発行日: 2019/12/12

タイトル(英語): Relationship between Torque Calculation Method and Positioning Accuracy of Multi-Degree-of-Freedom Spherical Actuators

著者名: 房安 浩嗣(パナソニック),増山 裕士(パナソニック),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),高原 一晶(大阪大学)

著者名(英語): Hirotsugu Fusayasu(Panasonic Corporation),Yuji Masuyama(Panasonic Corporation),Katsuhiro Hirata(Osaka University),Noboru Niguchi(Osaka University),Kazuaki Takahara(Osaka University)

キーワード: 多自由度|球面アクチュエータ|産業用ロボット|トルク定数マップ|有限要素法|解析精度|multi-degree-of-freedom|spherical actuator|industrial robots|torque constant map|finite element method|analysis accuracy

要約(日本語): 球面アクチュエータは、機構の小型化や制御の簡素化により高速で高度な動作を実現でき、微細作業等を行う産業用ロボットへの応用が期待されている。我々はトルク定数マップをもとにトルク発生式で入力電流値を算出する方法を提案しているが、1mm以下の位置決め精度を必要とする微細作業ロボットに適用するには解析精度検討が不十分である。そこでダイナミックな解析技術を開発し、直接位置決め精度を評価検討したので報告する。

要約(英語): In order to apply a multi-degree-of-freedom spherical actuator to a precision robot with an accuracy of less than 1mm, we have developed a dynamic analysis method that can directly position the robot. In this paper, we report on the factors that affect analysis accuracy and improvement in analysis accuracy.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,322 Kバイト