マイクロ４足ロボットの外部磁界によるワイヤレス駆動

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MAG08161

グループ名: 【A】基礎・材料・共通部門　マグネティックス研究会

発行日: 2008/12/10

タイトル(英語): Wireless drive of quadruped microrobot using external magnetic field

著者名: 弘嶋駿一 (九州工業大学),本田 崇山崎二郎(九州工業大学)

著者名(英語): Shunichi Hiroshima(Kyushu Institute of Technology),Takashi Honda(Kyushu Institute of Technology),Jiro Yamasaki(Kyushu Institute of Technology)

キーワード: 外部磁界|歩行機構|マイクロロボット|external magnetic field|walking mechanism|microrobot

要約(日本語): 　外部磁界によって駆動するマイクロ４足ロボットの研究について報告する。回転軸を持った４本の脚の先端にNdFeB磁石を取り付ける。交流磁界を印加すると、磁石に作用する磁気トルクによって脚が振り上がり、歩行が可能となる。実験の結果、磁石の極性が前後の脚で同じ素子よりも、対角線上の脚で同じ素子の方が、安定した高速歩行が可能である事が分かった。また、開脚角度を抑制するために、両脚の間に取り付けられているバネの材質を変更する事により、直進性を向上させる事が可能となった。

要約(英語): In this article, a novel quadruped walking microrobot driven by external magnetic field has been proposed. Each leg has a magnet on the instep and is raised by magnetic torque acting on the magnet. Two models with different leg motion pattern have been fa

原稿種別: 日本語

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