ラット末梢神経系の運動指令信号を用いた歩行状態模倣ロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MBE11027

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 医用・生体工学研究会

発行日: 2011/03/22

タイトル(英語): Development of a prosthetic device to mimic locomotion of a rat controlled by motor signals in the peripheral nerves

著者名: 大塚 博(東京大学),深山 理(東京大学),鈴木 隆文(東京大学),満渕 邦彦(東京大学)

著者名(英語): Otsuka Hiroshi(The University of Tokyo),Fukayama Osamu(The University of Tokyo),Suzuki Takafumi(The University of Tokyo),Mabuchi Kunihiko(The University of Tokyo)

キーワード: 神経インタフェース|慢性計測|歩行動作推定|末梢神経|運動制御|ラット|neural interface|chronic recording|locomotion estimation|peripheral nerves|motor control|rat

要約(日本語): 本研究では、末梢神経系の信号を用い、ラットの身体構造を模したデバイスの制御を行った。まずラットの両側の坐骨神経に対して慢性的に埋め込んだ神経電極から得られた信号パターンを基にラットの歩行状態を推定した。次に、ラット脚を模した構造のロボット脚を、歩行状態の結果を追随するよう駆動した。これによって、ラット歩行に同期して、地面を掻くように前進するシステムが構築された。

要約(英語): In this study, peripheral nerve signals have been applied to control a prosthetic device for rat limbs. First, a pattern detection algorithm estimated limbs movement of a rat according to chronically recorded signals from the sciatic nerves. Then, the device mimicked the estimated movement of the rat to drive itself.

原稿種別: 日本語

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