位置オブザーバを有するサーボドライブシステムの スライディングモード補償によるパラメータロバスト性の向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MD12012

グループ名: 【D】産業応用部門 モータドライブ研究会

発行日: 2012/03/08

タイトル(英語): Improvement of Parameter Robustness by Sliding Mode Compensator for Servo Drive System with Low Resolution Encoder

著者名: バローチュ ノールアーメル(安川電機),井手 耕三(安川電機),森本 進也(安川電機),中村 裕司(安川電機),鶴田 和寛(九州産業大学)

著者名(英語): BALOCH Noor Aamir (Yaskawa Electric Corporation),IDE Kozo(Yaskawa Electric Corporation),Morimoto Shinya(Yaskawa Electric Corporation),Nakamura Hiroshi(Yaskawa Electric Corporation),Tsuruta Kazuhiro(Kyushu Sangyo University)

キーワード: 低分解能エンコーダ|スライデングモード補償|オブザーバ|ロバスト性|low resolution encoder|sliding mode compensation|observer|robustness

要約(日本語): モータドライブにおける位置・速度推定全次元オブザーバのロバスト性を向上するスライディングモード補償方法を提案する。本手法におけるスライディングモードは，位置推定誤差を入力とするPID制御器とモータトルクを基に設計される。本稿では，提案手法を低分解能エンコーダを用いたサーボドライブシステムに適用し，機械パラメータ誤差に対する有効性を実験により検証したので報告する。

要約(英語): This paper presents sliding mode compensation algorithm for improving robustness of full order observer used to estimate speed and position in servo drive. The sliding mode compensation algorithm is designed by using motor torque and PID control of position estimation error. It is verified by experiment that for low resolution encoder the proposed algorithm is robust as compared to full order observer against parametric variation such as moment of inertia of the system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,044 Kバイト