電気自動車におけるロールおよびピッチモーメントオブザーバを用いた規範モデル追従制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13002

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): Model Following Control with Roll and Pitch Moment Observer for Electric Vehicle

著者名: 落 直哉(東京大学),藤本 博志(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Ochi Naoya(The University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(The University of Tokyo),Hori Yoichi(The University of Tokyo)

キーワード: 電気自動車|ロール制御|ピッチ制御|インホイールモータ|アンチダイブ力|規範モデル追従制御|electric vehicle|roll control|pitch control|in-wheel motors|anti-dive force|model following control

要約(日本語): 本稿では，四輪インホイールモータを搭載した電気自動車におけるロール及びピッチモーメントオブザーバを用いた規範モデル追従制御を提案する。本提案法は，オブザーバベースでロール・ピッチ制御系を構築しているため，プラントのパラメータ変動や外乱に対してよりロバストである。また，規範モデル追従制御を行うことで車両の状態に関係なく常に最適な角度指令に追従する。本提案法の有効性をシミュレーションと実験にて示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,386 Kバイト