スケーティングロボットのZMP推定と制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13048

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/03/07

タイトル(英語): ZMP Estimation and Control for Skating Robot

著者名: 納本 航(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Okumoto Wataru(Shibaura Institute of Technology),Shimada Akira(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ヒューマノイド|スケート|ＺＭＰ|サーボモータ

要約(日本語): ヒューマノイドロボットにスケーティングモーションをさせるため、足裏の力センサを用いずZMP推定法を使用し制御する。電流測定によるトルク情報を基に仮想仕事の原理よりZMPの位置を推定する。装着するのは受動4輪スケート靴で、スケート自体に動力はない。研究のプラットフォームには近藤科学のKHR-3HVを用い、ロボットの自由度は２２である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,051 Kバイト