A*とPSOを組み合わせた経路計画の検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13120

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Verification of the Path Planning Using A* and PSO algorithm

著者名: 中村 優太(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Nakamura Yuta(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: Ａ＊アルゴリズム|粒子群最適化|経路計画|A* algorithm|PSO|Path Planning

要約(日本語): 本研究では，オドメトリを用いない自律移動型電動車いすの開発を行っている．このシステムでは，測域センサから得られたデータを元に地図構築と自己位置推定を同時に行っている(SLAM)．現在は，目的地に自律移動させるときには通過点の座標を地図から読み取り、手作業で与えている．そこで，本稿ではA*とPSOアルゴリズムを組み合わせた経路計画を提案し，実験による検証を屋内環境で行った．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,970 Kバイト