二足歩行ロボットのインピーダンス切換による段差乗り上げ動作制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13134

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/03/08

タイトル(英語): Step climbing with impedance switching control for a biped robot

著者名: 高橋 由梨香(成蹊大学),伊藤 正英(成蹊大学),柴田 昌明(成蹊大学)

著者名(英語): Takahashi Yurika(Seikei University),Ito Masahide(Seikei University),Shibata Masaaki(Seikei University)

キーワード: 二足歩行ロボット|段差乗り上げ|インピーダンス制御|安定歩行|力センサ|Biped robot|Step climbing|impedance switching control |Stable walking|power senser

要約(日本語): 安定した段差への乗り上げ動作を行うために，ロボットの足裏が反力を受けるときにインピーダンス制御法を用いて制御を行った。反力をロボットの足裏に取り付けた力センサーが検知した時，足首部分を動かし，安定な状態にする実験を行った。本研究では，冗長構造を持つ二足歩行ロボットを用いて実験を行った。なお乗り上げる段差の高さはロボットの機構上0.08 mとした。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,526 Kバイト