他軸への干渉力と環境への衝撃力を考慮したテーブル装置の位置指令生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13170

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/09/03

タイトル(英語): Position Command Shaping of Table Systems Considering Interference between Axes and Impact Force for Environment

著者名: 松尾 康平(名古屋工業大学),前橋 亘(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kohei Matsuo(Nagoya Institute of Technology),Wataru Maebashi(Nagoya Institute of Technology),Kazuaki Ito(Toyota National College of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 線形行列不等式|衝撃力|軸間干渉|指令生成|高速・高精度位置決め|LMI|Impact force|interference between axes|Command shaping|Fast and precise positioning

要約(日本語): 組立装置で用いられる搬送装置では，対象物を高速・高精度に所定の場所に移動させる位置決め制御に加え，対象物を環境に設置させる際に生ずる衝撃力を低減させる必要がある。本論文では，搬送装置に対して所望の高速・高精度位置決めを実現する中で，環境への衝撃力を低減しつつ，他軸への干渉力を抑える位置指令軌道をLMIを用いて生成する。本手法の有効性は計算機シミュレーションにより検証する。

要約(英語): This paper proposed a LMI-based position command shaping methodology for table drive systems, where interference force for other axes and impact force for environment are considered as constraints, in order to compensate for deterioration of control performance in other axes, and avoid breaking objects. The effectiveness of the proposed method has been verified by the computational simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 845 Kバイト