触覚機能を有する小型把持・操りシステムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13171

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): Development of small grasping-manipulating-system with haptic function

著者名: 渡邉 魁(沼津工業高等専門学校),山之内 亘(沼津工業高等専門学校)

著者名(英語): Watanabe kai(Numazu National College of technology),Yamanouchi Wataru(Numazu National College of technology)

キーワード: モーションコントロール|ハプティクス|バイラテラル制御|把持操りシステム|外乱オブザーバ|加速度制御|Motion Control|Haptics |Bilateral Control| Grasping-Manipulating system|Disturbance Observer|Acceleration Control

要約(日本語): 本論文では、触覚機能を有する小型把持・操りシステムの制御方法を提示する。その方法として、2つのコイルを用いることによって小型化されたシステムのバイラテラル制御を挙げる。この把持・操りシステムはオペレーティングシステムよりも小さな可動領域しか持たず、またトルクにも制限があるため、提案された方法では小型化されたシステムとオペレーティング・システム間の差異を基にそれぞれに対する制限を考慮している。

要約(英語): This paper presents control method of small grasping-manipulating-system with haptic function. The method is bilateral control for small system with two grasping-coil. The proposed method considers motion limit of the small system, because the system has more small motion area and torque limit than operating system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,065 Kバイト