一関節筋と二関節筋の出力特性を考慮したロボットアームの先端力制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13172

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): Force control method based on force direction of both bi-articular muscle and mono-articular muscle for the 2 link robot arm

著者名: 香川 悠(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kagawa Yuu(Nagaoka Univerasity of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka Univerasity of Technology),Ooishi Kiyoshi(Nagaoka Univerasity of Technology)

キーワード: ロボットアーム|二関節筋|力制御|Robot Arm|Bi-articular muscle|Force control

要約(日本語): 二関節筋を再現したロボットアームの力制御は一関節筋と二関節筋の協調制御によって実現されるため，その配分決定が重要となる。 そこで本研究では各筋肉による手先出力方向に着目した配分決定法を提案する。さらに提案する配分決定法を電流指令値配分に適用した場合と力指令値配分に適用した場合のシミュレーションと実機実験を行い，比較と検討を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,528 Kバイト