仮想バイラテラル制御に基づく高性能力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13173

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): High-Performance Force Control based on Virtual Bilateral Control

著者名: 宮城 貴己(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Miyagi Takami(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 力制御|バイラテラル制御|モーションコントロール|Force Control|Bilateral Control|Motion Control

要約(日本語): 直接人間に接触し協調動作等を行うロボットシステムが近年求められており，その実現には位置決めだけではなく力制御も取り扱うモーションコントロールの発展が重要である。本論文では，バイラテラル制御構造に基づいた力制御を提案する。位置制御ループを加えることにより従来と比較して制御帯域の高い高精度な力制御を実現することができる。提案手法の有効性を，1自由度システムを用いた実験により示す。

要約(英語): This paper proposes the new force control based on bilateral control structure. Improvement of the motion control technology including force control is important to realize the human support robotic system. By using the proposal, it is possible to achieve force control with high accuracy and control band in comparison with the conventional.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,971 Kバイト