センサレス力制御系と電流マイナーループ制御系の統合設計手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13176

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): Integrated Design Method for Sensorless Force Control System and Current Minor-loop Control System

著者名: 横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 力制御|電流制御|外乱オブザーバ|極配置法|係数図法|モーションコントロール

要約(日本語): 本研究では，1次外乱オブザーバを用いたセンサレス力制御系の任意パラメータと電流マイナーループ制御系のI-P制御器のゲインを一括して設計する手法を提案する。環境剛性が既知であれば，極配置法および係数図法により力ゲイン，電流制御のIゲインとPゲイン，また外乱オブザーバの帯域と鋭さをそれぞれ解析的に決定できることを示す。力制御系と電流制御系の統合設計手法を用いることで良好な応答が得られることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 583 Kバイト