スレーブ側に力制御を持たないマルチレートバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13177

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): Multirate Bilateral Control without Force Controller in Slave Side

著者名: 境野 翔(埼玉大学)

著者名(英語): Sakaino Sho(Saitama University)

キーワード: バイラテラル制御|マルチレート制御|力制御|座標変換|斜交座標制御|スケーリング|bilateral control|multirate control|force control|coordinate transform|oblique coordinate control|scaling

要約(日本語): マスタとスレーブ、2台のロボット間で触覚通信を実現するバイラテラル制御では、位置制御と力制御を同時に実現することが求められ、そのためにマスタ、スレーブともに力制御を実装する必要があった。本研究では、マスタとスレーブで制御周期を変えるマルチレート制御を用いることで、スレーブに力制御を実装せずともバイラテラル制御を実現できることをあきらかにする。提案手法の有効性をシミュレーションによって実証する。

要約(英語): Bilateral control is realized by position control and force control. Therefore, conventionally, force control is implemented in both a master robot and slave robot.In this paper, a multirate bilateral controller is proposed to eliminate force controllers in slave robots.Its validity is verified by simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 886 Kバイト