腱駆動ロボットによる身体行為の人工実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13178

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): Realization of Physical Actions by Tendon-driven Robot

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学),溝口 貴弘(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nozaki Takahiro(Keio University),Mizoguchi Takahiro(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|遠隔操作|バイラテラル制御|モーションコントロール|マスタ・スレーブ|オブザーバ|haptics|teleoperation|bilateral control|motion control|master-slave|observer

要約(日本語): 本研究の目的は、人間の身体行為を人工的に実現することである。身体に装着可能なマスタ・スレーブ型ロボットに対してバイラテラル制御を実装することで、身体行為に関する情報を抽出したのち、これらの情報をスレーブロボットに与えることで行為の人工実現を行う。ナットの緩締行為を対象とした実機実験により提案手法の有用性を確認する。

要約(英語): The objective of this study is realization of physical human actions. Wearable master-slave robots employing bilateral control are used to extract information concerning the human actions. The extracted information is supplied to the slave robot to realize the human actions. The validity of the proposed method is experimentally verified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,102 Kバイト