動作範囲の拡張のためのエネルギ次元でのバイラテラル制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13180

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): Energy-dimensional Bilateral Control for Extension of Motion Area

著者名: 安部 義隆(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Abe Yoshitaka(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|次元スケーリング|力覚フィードバック|エネルギ|移動ロボット|Bilateral control|Dimensional scaling|Force feedback|energy|Locomotion robot

要約(日本語): 移動ロボットにおいて遠隔での現実感を得るために，力覚フィードバックを伴うバイラテラル制御の応用が研究されてきた。操作機と移動ロボットの異なる動作範囲を調整する手法として次元スケーリングを用いたものがあり，制御の構造としてはシンプルであるが，物理的解釈の困難さ，スケーリング比の必要性といった難点がある。本論文ではエネルギ保存則に基づきエネルギ次元でのバイラテラル制御を行い，一意に制御系を構成する。

要約(英語): Bilateral control with force feedback enables locomotion robots to give reality in a remote area to operators. Dimensional scaling has been used for bilateral control in different motion area, but it is difficult to interpret physically and scaling ratio must be decided. This paper proposes energy-dimensional bilateral control based on energy-conservation law and constructs a control system uniquely.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 648 Kバイト