通信遅延下での同時性を実現するバイラテラル制御の制御設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13182

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): A Control Design Method to Realize Simultaneity in Bilateral Control under Communication Delay

著者名: 西村 聡史(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nishimura Satoshi(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 加速度制御|バイラテラル制御|通信遅延|外乱オブザーバ|モード空間|位相遅れ補償器|Acceleration Control|Bilateral Control|Communication Delay|Disturbance Observer|Modal Space|Phase Lag Compensator

要約(日本語): 触覚情報の伝送を可能とするバイラテラル制御は視触覚情報を伝送する今までのメディアに代わる新たなメディアとして注目されている。しかし， 通信遅延下において触覚情報は劣化し，むだ時間の影響によりバイラテラル制御の制御目標の一つであるシステム間の位置の同期が達成されなく なってしまう。そこで本論文では通信遅延下においても同時性を実現するバイラテラル制御系を提案する。実験により提案手法の有効性を示す。

要約(英語): Recently, bilateral control is expected as a new multimedia which realizes haptic information transmission. However, the haptic information deteriorates under communication delay and simultaneity property, which is one of the control goals in bilateral control, cannot be realized. In this paper, a novel control system which realizes simultaneity in the bilateral control under communication delay is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,162 Kバイト