モーションコピーシステムのための環境への接触時間を 考慮した時空間補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13186

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): A Spatiotemporal Compensation for Motion-Copying System Considering Duration of Contact

著者名: 長津 裕己(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yuki Nagatsu(Keio Univ.),Katsura Seiichiro(Keio Univ.)

キーワード: モーションコピーシステム|バイラテラル制御|モーションコントロール|加速度制御|外乱オブザーバ|コンプライアンス制御|Motion-copying system|Bilateral control|Motion control|Acceleration control|Disturbance observer |Compliance control

要約(日本語): 失われつつある熟練技術などの人間動作の保存を目的としたモーションコピーシステム(MCS)が提案されてい る。MCSは軌道だけでなく力加減までも含めて人間の動作を再現することを可能とするが，対象となる環境までの距離 等が変化した場合に、力と位置に加え接触時間が保存時と異なってしまい動作が再現されないという問題が存在する。そこで本研究では接触時間までも含めて動 作を再現するための手法を提案する。

要約(英語): In order to preserve human motions such as techniques of skilled labors which is decreasing, motion-copying system (MCS) was developed.Though MCS make it possible to reproduce human motions not only trajectory but also a level of force, force, position and Duration of Contact are different if environment is varied.This research proposes a method of compensation for motion reproduction considering duration of contact.

原稿種別: 日本語

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