環境感触保存時における剛性成分と慣性成分の分離手法の一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC13187

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2013/11/22

タイトル(英語): A Study on Separation Method of Stiffness and Inertial Torque for Preservation of Environmental Haptic Sensations

著者名: 浅井 雄介(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yusuke Asai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 実世界ハプティクス|モーションコントロール|環境感触の保存と再現|力制御|外乱オブザーバ|加速度オブザーバ|Real-world-haptics|Motion control|Reproduction and preservation of environmental haptic sensation|Force control|Disturbance observer|Acceleration observer

要約(日本語): 近年，医療分野などの高度な技術が要求される分野では，実世界環境感触の保存・再現技術が要求されている。現在，感触を保存する際，環境が剛性・粘性で構成されていると仮定し，DFTを 用いて環境反力の分離を行っている。しかし，実際の環境には慣性成分も含まれており，既存手法では環境剛性と環境慣性を分離することが出来ない。そこで本稿では，環境の剛性・慣性を分離する手法を提案し，環境感触の再現性向上を図る。

要約(英語): This paper focuses on the reproduction and preservation for the environmental haptic sensations.Currently, environmental haptic sensations are separated by assuming environment is composed of stiffness-viscosity during the storage phase.In this paper, we study a separation method of torque affected by stiffness and inertial during preservation of environmental haptic sensations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,084 Kバイト