アドミタンス制御に基づく高剛性環境感触の保存と再現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14132

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Storage and Reproduction of Haptic Sensations Based on Admittance Control for High-Stiffness-Environment

著者名: 浅井 雄介(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yusuke Asai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 実世界ハプティクス|モーションコントロール|環境感触の保存と再現|力制御|外乱オブザーバ|アドミタンス制御|Real-world-haptics|Motion control|Preservation and reproduction of environmental haptic sensation|Force control|Disturbance observer|Admittance control

要約(日本語): 本研究では，環境感触の保存と再現に着目しており，対象物体の感触を保存する際に位置制御を用いた場合では，制御剛性が無限大であるためにモータ側のシステムや対象物体を破損する恐れがある。そこで本研究では，制御剛性が零である力制御を用いて環境感触の保存を行い，アドミタンス制御に基づく環境感触再現手法を提案し，高剛性を持つ環境における触覚・力覚感覚の保存と再現を実現する。

要約(英語): Conventionally, environmental haptic sensations are preserved by position control.However, position control cannot store the high stiffness environment. In this paper, we propose a storage system using the force control, and the reproduction system based on the admittance control.The effectiveness of the proposed method is confirmed by the simulations and experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,213 Kバイト