動作パワーの再現を考慮したモーションコピーシステム

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14134

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Motion-Copying System Considering Reproduction of Motion Power

著者名: 藤居 枝里(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Fujii Eri(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|モーションコントロール|モーションコピーシステム|バイラテラル制御|動作パワー|Real-World Haptics|Motion Control|Motion-Copying System|Bilateral Control|Motion Power

要約(日本語): 近年，人間動作の保存および再現技術であるモーションコピーシステムの研究が盛んに行われている。従来のモーションコピーシステムにおいて人間動作は位置と力情報のみに基づいて保存および再現が行われており，両情報を結ぶ人間の動作パワーについては考慮されていなかった。そこで本研究では速度と力による動作パワーを定義し，動作パワーの再現を考慮したモーション再現システムを提案する。

要約(英語): Recently, motion-copying system that can store and reproduce the human motion has been studied. The conventional system saves and loads the motion based on position and force information. In this study, motion power is defined using velocity and force responses, and motion-copying system considering reproduction of motion power is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 7,168 Kバイト