高スケーリングバイラテラル制御のためのモード空間フィルタリング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14135

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Modal-Space Filtering for High-Scaling Bilateral Control

著者名: 竹屋 正樹(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takeya Masaki(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|バイラテラル制御|モーションコントロール|確率的外乱|確率過程|モード変換|real-world haptics|bilateral control|motion control|stochastic disturbance|stochastic process|modal transformation

要約(日本語): 様々な領域への触覚情報の伝送を可能とするスケーリングバイラテラル制御を用いることで，より微細な空間における操作が期待されている。しかしながら，ミクロ空間での操作は確率的外乱の影響を顕著に受けるため，マクロ空間の操作者に干渉を与えることが問題となる。本論文では質量を確率変数として捉えることで，確率変数の期待値を抽出し，相空間を非干渉化させるモードフィルタを提案する。実験により提案手法の有効性を示す。

要約(英語): Recently, scaling bilateral control is expected as a technology of minute manipulation that realizes haptic information transmission.However, haptic information deteriorates by the influence of stochastic disturbance in the micro-space that is interfered the macro-space.In this paper, a modal filter that compensates interfered terms of each space is proposed by dealing with the mass as random variable.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,535 Kバイト