異構造マスタスレーブシステムにおける多自由度バイラテラル制御のためのモー ド変換と制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14137

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Modal Transformation and Control for Multi-Degree-of-Freedom Bilateral System with Different Master-Slave Structures

著者名: モハッマド バグース(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mohammad Bagus(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 多自由度|モード変換|異構造|外乱オブサーバ|モーションコントロール|バイラテラルコントロール|multi-DOF |modal transformation|different structure|disturbance observer|motion control|bilateral control

要約(日本語): 指ロボットのような複雑なシステムを制御するためには異なった機構でのバイラテラル制御が有効である。指ロボットを制御する際，マスタシステムの 自由度が高いほど人間の指構造との親密性が高く操作がし易く，スレーブシステムの自由度が低いほど軽量化や縮小化が図れる。本研究では高自由度マ スタと低自由度スレーブを用いたバイラテラル制御において優先するモードを決定し，モード変換行列に基づいて制御することを考える。

要約(英語): Bilateral control using different structure system is useful for controlling a complex system such as finger robot system. High DOF master improve familiarity when operator operate the finger robot, while low DOF slave means lighter and smaller slave robot. This study conducts bilateral control system using high DOF master and low DOF slave system by mode based bilateral control system. This system uses transformation matrix to determine the prioritized modes and compares the mode information of both systems.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 19,725 Kバイト