二変数三角関数外乱モデルを用いた円弧円筒形リニアモータの力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14139

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Force Control of a Half-circle-shaped Tubular Linear Motor with Disturbance Model Based on Trigonometric Function of Two Variables

著者名: 浅井 洋(横浜国立大学),大村 元紹(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Asai Hiroshi(Yokohama National University),Omura Mototsugu(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 円筒形リニアモータ|シャフトモータ|力制御|外乱補償|ハプティクス|Tubular linear motor|Shaft motor|Force control|Disturbance compensation|Haptics

要約(日本語): 本論文では，回転運動が可能な円弧円筒形リニアモータのための二変数三角関数外乱モデルを提案する。これによりシステムにかかる重力や摩擦などの複数の外乱が同時に補償され，正確な力制御が実現可能となる。本論文では，提案手法の有効性を実験結果から確認する。

要約(英語): This paper proposes a disturbance model based on a trigonometric function of two variables for a half-circle-shaped tubular linear motor. Then, a precise reaction force control by utilizing the proposed disturbance model is realized. Experimental results are presented to validate the proposed model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,778 Kバイト