トルク伝達損失補償を用いた二関節同時駆動型ロボットアームの先端力制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14140

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Force Control Method for Tip of Two Joints Simultaneous Drive Robot Arm Considering Torque Transmission Loss Compensation

著者名: 上田 圭祐(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Ueda Keisuke(Nagaoka University of Technology),Miyazaki Toshimasa(Nagaoka University of Technology),Ohisihi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋|遊星歯車機構|力制御|ロボット|Bi-articular muscle|Planetary gear mechanism|Force control|Robot

要約(日本語): 本論文では、遊星歯車機構で二関節筋構造を再現したロボットアームの力センサレストルク伝達補償について提案する。二関節筋を再現する機構として遊星歯車機構が利用されるが、歯車間の摩擦等によりトルクの伝達損失が発生することが知られている。提案法では、歯車間の伝達損失をモデル化し、オブザーバで補償することにより力センサレスでロボットアーム先端の力を制御する。

要約(英語): In this paper, proposed a force sensorless torque transmission compensation method for robot arm using bi-articular simultaneous drive mechanism. Planetary gear system is major system to reproduce mechanism of bi-articular muscle. This system has torque transmission torque loss. This proposed method is to model torque transmission loss and to control force with observer.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,487 Kバイト