マクロマイクロバイラテラル制御における時空間分解能の解析

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14141

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Analysis of Spatio-temporal Resolutions in Macro-Micro Bilateral Control

著者名: 西 史人(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nishi Fumito(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバ|マクロマイクロバイラテラル制御|時空間分解能|motion control|disturbance observer|macro-micro bilateral control|spatio-temporal resolution

要約(日本語): 微細対象の操作において力の作用反作用の法則を実現する技術としてマクロマイクロバイラテラル制御があり，多くの研究が行われている。通常これらの研究では高価なセンサやコントローラにより実現されているが，産業応用を考えれば最低限の性能を持つデバイスを用いることが望まれる。本論文では，マクロマイクロバイラテラル制御において分解能の影響を考慮し，所望の性能を達成するうえで必要な分解能についての解析を行う。

要約(英語): Macro-micro bilateral control enables us to realize the law of action and reaction between minute objects.In macro-micro bilateral control, it is desirable that the controller and sensor with minimum resolution is used for industrial application.In this paper, the influence and of resolution in macro-micro bilateral control is analyzed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,412 Kバイト