環境圧力を考慮した保存動作の空間加工再現に伴う時変時間倍率補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14142

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Time-Varying Time-Scale Compensation in Reproduction of Space-Shaping Reproduction of Preserved Motion Considering Environmental pressure

著者名: 五十嵐 功(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Igarashi Ko(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|モーションコピーシステム|動作加工|時変時間スケーリング|環境圧力|Bilateral Control|Motion-Copying System|Motion-Data Shaping|Time‐Varying Temporal Scaling|Environmental Pressure

要約(日本語): 産業において人が手作業で行っている工程をモーションコピーシステムを用いてロボットへ代行させる需要が見込まれる。しかし，モーションコピーシステムを用いて保存した動作を空間的に加工すると環境反力が保存時と再現時で異なってしまう。また，エンドエフェクタの変更に伴った誤差により，所望の動作が生成されない問題がある。そこで本稿では動作データの空間的加工に対して環境圧力を考慮した時変時間倍率補償を提案する。

要約(英語): In the field of industrial processing, there are still many parts performed manually.Therefore, demand to let a robot act for work instead of a human being is anticipatedTo this problem, the motion-copying system is effective, and shaping saved motion data and reproducing new motion are called for to extend the versatility of motion-copying system.In this paper, the temporal compensation method is proposed in order to maintain the reproducibility of saved human motion because loaded human motion data is different from saved human motion data when motion data is processed by spatial scaling and end effectors are changed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,297 Kバイト