複数直流電動機の同時駆動を目的とした周波数分割多重方式パルス幅変調による開ループ電流制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14144

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Open Loop Current Control by Frequency Division Multiplexed Pulse Width Modulation Aimed at Simultaneous Driving of Multiple Direct Current Motors

著者名: 野崎 貴裕(横浜国立大学),水島 清也(横浜国立大学),永井 栄寿(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Nozaki Takahiro(Yokohama National University),Mizushima Seiya(Yokohama National University),Nagai Sakahisa(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: パルス幅変調制御|周波数分割多重化|直流電動機|低次高調波|バイラテラル制御|ハプティクス|pulse width modulation|frequency division multiplex|DC motor|low-order harmonics|bilateral control|haptics

要約(日本語): ハプティクスではマスタと呼ばれる操作用ロボットとスレーブと呼ばれる作業用ロボットを同時に制御することが必要である。本研究ではドライバの出力電圧に含まれる低次高調波を利用した、複数台の直流電動機の同時制御手法を提案する。また、シミュレーションにより本手法の有用性を確認する。

要約(英語): Two kinds of robots are used in bilateral control. This paper proposes a method to simultaneously control direct current motors using low-order harmonics of input voltage. The validity of the proposed method is verified by simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,579 Kバイト