スレーブ側に力制御を持たないマルチレートバイラテラル制御における高次外乱オブザーバ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14145

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): High-Order Disturbance Observer for Multirate Bilateral Control without Force Controller in Slave Side

著者名: 境野 翔(埼玉大学)

著者名(英語): Sakaino Sho(Saitama University)

キーワード: バイラテラル制御|力制御|油圧アクチュエータ|マルチレート制御|外乱オブザーバ|反力推定オブザーバ|Bilateral Control|Force Control|Hydraulic Actuator|Multirate Control|Disturbance Obsever|Reaction Force Observer

要約(日本語): 著者らはこれまで、力制御切替型のバイラテラル制御を提案した。本手法はスレーブ側に力制御を実装する必要が無い利点を有する。しかし、制御系の切り替えのため反力推定オブザーバに高次ノイズが重畳されてしまうことがあきらかになっている。よって本論文では、高次外乱オブザーバを用いて反力推定オブザーバを構成することで、反力のノイズを除去する。提案手法の有効性をシミュレーションによって実証する。

要約(英語): The author proposed a bilateral controller that switches a force controller in the master side for bilateral control with hydraulic slave robots.However, high-order disturbances by the switching deteriorate the performance of a reaction force observer.Therefore, a high-order disturbance observer is implemented in the reaction force observer.Its validity is verified by simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,627 Kバイト