通信外乱オブザーバを適用したバイラテラル遠隔操作システムの安定性を考慮した制御系設計に関する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14146

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): A Study on Control System Design of Bilateral Teleoperation System with Communication Disturbance Observer, Taking the Stability Into Account

著者名: 名取 賢二(千葉大学)

著者名(英語): Natori Kenji(Chiba University)

キーワード: バイラテラル遠隔操作システム|通信外乱オブザーバ|安定性|パデ近似|bilateral teleoperation system|communication disturbance observer (CDOB)|stability|Pade approximation

要約(日本語): 本論文では，パデ近似を用いて近似極を計算する安定解析手法を，通信遅延を有するバイラテラル遠隔操作システムに通信外乱オブザーバを適用した場合に応用し，その解析結果に基づいて制御系設計について検討をおこなう。

要約(英語): In this paper, a stability analysis method that calculates approximated poles by using Pade approximation is applied to bilateral teleoperation system with communication disturbance observer (CDOB). Then, the controller design is studied based on the analytical results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,046 Kバイト