変動時間遅れシステムにおける通信外乱オブザーバのモデル誤差補償

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14147

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/07/26

タイトル(英語): Model-error feedback of communication disturbance observer in time-varying delay systems

著者名: 植松 直哉(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Uematsu Naoya(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 時間遅れシステム|通信外乱オブザーバ|定常偏差|モデル誤差|線形行列不等式|Ｌｙａｐｕｎｏｖ－Ｋｒａｓｏｖｓｋｉｉ汎関数|Time Delay Systems|Communication disturbance observer|Steday-state error|Model error|Linear Matrix Inequality|Lyapunov-Krasovskii Functional

要約(日本語): 通信外乱オブザーバにはモデル誤差により定常偏差が生じることが報告されている。同偏差を低減するためには，偏差のフィードバックが必要であるが，同フィードバックに時間遅れが含まれるので安定性が保証されない。そこで本論文では，通信外乱オブザーバのモデル誤差による定常偏差をモデル誤差フィードバックにより改善し， Lyapunovの安定定理に基づきフィードバックゲインと制御器を設計することで安定性を補償する手法を提案する。

要約(英語): The steady state error that caused by modeling errors in communication disturbance observer have been reported. In order to reduce the error, feedback of error is required. But stability is not guaranteed by time delay is included in the feedback. This paper proposes a method to use modeling-error feedback，to improve the steady-state error, along with a design of observer gain and controller based on the stability theorem of Lyapunov.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,194 Kバイト