テーブル装置における他軸干渉と環境への衝撃力を低減するLMIによる位置指令生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14150

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): LMI-Based Position Command Shaping of Table Systems Considering Compensation for Impact Force and Interference

著者名: 杉浦 直人(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Sugiura Naoto(Nagoya Institute of Technology),Ito Kazuaki(Toyota National College of Technology),Iwasaki Makoto(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 線形行列不等式|指令生成|衝撃力|軸間干渉|高速・高精度位置決め|Linear Matrix Inequality|Command Shaping|Impact Force|Interference between axes|Fast and Precise Positioning

要約(日本語): 自動組立装置などで用いられる搬送装置では，対象物を高速・高精度に所定の場所に移動させる位置決め制御に加え，対象物を環境に設置する際に生ずる衝撃力を低減させる必要がある。本論文では，搬送装置に対して所望の高速・高精度位置決めを実現する中で，環境への衝撃力を低減しつつ，他軸への干渉力を抑える位置指令軌道をLMIを用いて生成する。本手法の有効性は，供試装置を用いた実験により検証する。

要約(英語): This paper proposed a LMI-based position command shaping methodology for table systems, where interference and impact force for environment are considered as constraints, in order to compensate for deterioration of control performance, and avoid breaking objects. The effectiveness of the proposed method has been verified by the experiments using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,686 Kバイト