推力制約を持つ終端状態制御における初期状態変数を用いた制御切り替え条件

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC14153

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): Activation Condition Using Initial State Variables in Final-State Control with Thrust Limitations

著者名: 矢崎 雄馬(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Yazaki Yuma(University of Tokyo),Fujimoto Hiroshi(University of Tokyo)

キーワード: 終端状態制御|モード切り替え制御|推力制約|初期状態変数|エネルギー最小化|ジャーク最小化|Final-State Control|Mode-Switching Control|Thrust Limition|Initial State Variable|Energy Minimization|Jerk Minimization

要約(日本語): 本論文では，推力制約をもつ終端状態制御における初期状態変数を用いた制御開始条件を導出する。従来，制御切り替え条件は設計者があらかじめ定めるため，推力制約を考慮する場合，保守的な設計になりやすかった。本条件を用いることにより，制御切り替え条件を定量的に議論できるようになるため，設計する際に見通しがよくなることに加え，より性能のよい制御を行えるようになると考えられる。

要約(英語): This paper derives activation conditions using initial state variables in final-state control with thrust limitations. A control system of good prospect and good performance is designed to use this conditions because they make it possible to consider a control switching condition quantitatively.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,134 Kバイト